ライントレース ―
しきい値を自分で決める

前回と同じ「線をたどる」を、センサーの使い方だけ変えてやり直します。色モードから反射光モードへ。切り替える理由と、ひとつだけ増える作業の話です。

色の名前をやめて、明るさの数字で読む

前回の色モードでは、センサーが「白」「黒」と色の名前で答えてくれました。反射光モードは答えません。返ってくるのは 0〜100 の数字だけです。

切り替えるいちばんの理由は、銀色です。レスキューラインのコースには、救助ゾーンの入口に銀色のテープが貼ってあります。ところが色モードでは、銀色を「白」と答えてしまいます。床の白と区別がつきません。

反射光なら数字で返ってくるので、銀色は白よりさらに大きな値になります。走りながら「ここが入口だ」と気づけます。

理由はもう2つあります。色モードは少し遅く、線のふちのような「あいだ」で「白でも黒でもない」と答えることがあります。反射光なら、どちらも起きません。

そのかわり、作業が1つ増えます。白と黒の境目を、自分で決めることです。

白と黒を測って、しきい値を決める

やることは3つです。

この境目をしきい値といいます。しきい値より大きければ白、小さければ黒として扱います。

図の 85 と 15 は例です。自分で測った数字を使ってください。隣の席の子の数字を写しても、自分のロボットは動きません。

教室が変われば、数字も変わる

反射光の数字は、まわりの明るさで動きます。窓際と部屋の奥でもちがいます。

ですから大会の会場では、必ず測り直します。これを忘れると、教室では動いたのに本番で動かない、ということが起きます。

プログラムの形は、前回のまま

4つの分かれ道も、「もし」の入れ子も、前回とまったく同じです。変わるのは、白か黒かをどう判定するかの部分だけです。

実際に組んだプログラムがこちらです。

4つめの「黒・黒」も、前回と同じく空けたままにします。交差点なのか、太い線なのか、ゴールの印なのか、ひとつに決まらないからです。

1つ足すたびに、走らせる

作る順番を決めてあります。

1つ足すたびに走らせます。まとめて作ると、どこが悪いのかわからなくなります。

走るときは反射光、人をさがすときは色モード

では、反射光だけで全部こなせるかというと、そうはいきません。

救助ゾーンで助ける人は緑です。ところが緑は、反射光で測ると黒とほとんど同じ数字になります。どちらも光をあまり返さないからです。しきい値をどこに置いても、この2つは分けられません。

そこで、場面によって使い分けます。

1台のロボットが、場面に応じてセンサーの使い方を切り替えます。部品を足すのではなく、読み方を変えるだけです。

その色モードが、中で何をしているのか。次はそこを開けます。

カラーセンサーは何を測っているのか →